STM32有两组CAN控制器，其中CAN1是主设备，框图中的存储访问控制器是由CAN1控制的，CAN2无法直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1外设的时钟。框图中主要包含CAN控制内核、发送邮箱、接收FIFO以及验收筛选器，下面对框图中的各个部分进行介绍

当使用CAN外设发送报文时，需要把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器CAN_TIxR中的发送请求寄存器位TMIDxR_TXRQ置1，即可把数据发送出去。其中标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID寄存器位比较特别。我们知道CAN的标准标识符的总位数为11位，而扩展标识符的总位数为29位的。当报文使用扩展标识符的时候，标识符寄存器CAN_TIxR中的STDID[10:0]等效于EXTID[18:28]位，它与EXTID[17:0]共同组成完整的29位扩展标识符

⏩发送邮箱低字节数据寄存器CAN_TDLxR

【资料图】

⏩发送邮箱高字节数据寄存器CAN_TDHxR

⏩接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器CAN_RDTxR

⏩接收FIFO邮箱低字节数据寄存器CAN_RDLxR

⏩接收FIFO邮箱高字节数据寄存器CAN_RDHxR

根据筛选ID长度来分类有有以下两种：

根据过滤的方法分为以下两种模式：

通过配置筛选模式寄存器CAN_FM1R的FBMx位可以设置筛选器工作在哪个模式。通过配置筛选尺度寄存器CAN_FS1R的FSCx位可以设置筛选器工作在哪个尺度。不同的尺度和不同的过滤方法可使筛选器工作在图 的 4 种状态

⏩过滤器尺度寄存器CAN_FS1R

⏩过滤器FIFO分配寄存器CAN_FFA1R

⏩过滤器激活寄存器CAN_FA1R

⏩过滤器组i的寄存器x CAN_FiRx

来源：一口Linux

聊聊自动驾驶应用层软件开发

一文搞懂CAN收发器TJA1145

车载抬头显示系统(HUD)历史及发展

车身控制器功能规范

小鹏P7的热管理系统详解

大众ID4.X内部ECU技术细节整理

比亚迪海豹整车技术整理

揭秘理想的整车电子电气架构

国内主机整车EEA架构汇总

谈谈Bootloader自更新

谈谈对两家AUTOSAR工具看法

汽车软件需求是如何变成用户功能？

汽车E/E架构的网络安全分析

电子电气架构设计需要考虑哪些方面？

分享不易，恳请点个【】和【在看】